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Betaflight 4.3.0 est officiellement sorti !

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Vol bêta 4.3.0


Après 3 ans de développement et les contributions de plus de 50 développeurs, Betaflight 4.3.0 est officiellement sorti. La nouvelle version se concentre sur les performances de vol, les améliorations de fonctionnalités de pointe et la prise en charge d’un large éventail de cibles. Selon l’équipe BetaFlight, il y a plus de 1200 changements et de nombreuses améliorations significatives, y compris des corrections de bogues. Avant de mettre à jour votre micrologiciel, assurez-vous d’installer et d’utiliser la dernière version de Configurateur Betaflight (10.8 ou supérieur).

Betaflight est le logiciel de contrôle de vol le plus populaire (firmware) utilisé pour le vol Drone FPV. Le vol bêta est terminé téléchargement gratuit et utilise. Il est open source et peut donc être utilisé, modifié et redistribué gratuitement tant à des fins commerciales que privées.

Ce qui a changé dans Betaflight 4.3.0 et BetaFlight Configurator 10.8

Nouveaux curseurs de réglage basés sur PID – Que vous ayez besoin de modifier la mélodie ou de la créer à partir de zéro, nous avons maintenant des curseurs de réglage basés sur le micrologiciel plus simples et plus complets dans le configurateur. Ceux-ci sont actifs par défaut. Les positions des curseurs sont enregistrées avec le Quad et peuvent être modifiées via l’OSD ou le LUA. De nouveaux curseurs experts permettent un réglage fin de l’équilibre Pitch:Roll, DMax:Dmin et I par rapport à P.

préconfigurations – Un nouveau système de préréglage fantastique et complet ! Qu’il s’agisse d’un whoop, d’une brindille, d’un coureur de 5 pouces, d’une configuration freestyle ou d’une classe X, vous pouvez désormais facilement appliquer un excellent réglage à votre quad, dès la sortie de la boîte. Il existe également des préréglages pour les configurations radio, les configurations VTX, etc. Les utilisateurs peuvent choisir parmi les préréglages Betaflight « officiels » et les préréglages « communautaires ». Les deux sont examinés par les développeurs Betaflight. L’accès aux référentiels de préréglages externes est également fourni, mais soyez prudent lorsque vous les utilisez car Betaflight n’a aucun contrôle sur leur contenu.

Moins de filtrage gyroscopique avec des P et D plus élevésqui offre de meilleures performances prêtes à l’emploi.

Nous avons changé la configuration de D. Nous avons maintenant les paramètres Derivative et D_Max. La valeur dérivée détermine la valeur D lors d’un vol fluide. Lorsque vous tournez rapidement, D augmente à Dmax, ce qui offre un amortissement plus efficace pour les mouvements rapides, et lorsque vous allez tout droit, D revient à Derivative, réduisant le bruit D et la chaleur du moteur. La différence entre les deux valeurs s’est réduite et la valeur dérivée est nettement plus élevée. Contrairement à 4.2, à moins que vous ne recherchiez une stabilité plus linéaire dans une version HD ou cinéma propre, vous n’avez généralement pas besoin de pousser le curseur D plus haut.

Temps de boucle plus précis – Nous avons apporté des améliorations massives au planificateur et au code DMA, y compris les lectures gyroscopiques SPI déclenchées par EXTI (sur les cartes prises en charge) qui offrent des temps de boucle super stables, des performances de filtrage plus fluides, une journalisation plus rapide et une efficacité CPU améliorée. REMARQUE : L’utilisation du processeur signalée dans la version 4.3 est supérieure à celle de la version 4.2, car le calcul a changé. Il indique désormais le pourcentage de temps pendant lequel le processeur est occupé à exécuter des tâches, plutôt qu’un nombre basé sur l’utilisation moyenne.

Encoche multidynamique – Nous avons complètement réécrit et grandement amélioré les encoches multidynamiques basées sur SDFT. Plusieurs pics de résonance peuvent être suivis simultanément de manière plus précise et plus rapide qu’auparavant avec de faibles coûts de latence. Cela permet un filtrage passe-bas global plus faible et de meilleures performances.

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Les deux changements ci-dessus ont considérablement amélioré le « bruit gyroscopique » entrant. Cela nous a permis de pousser le filtrage gyroscopique par défaut plus haut qu’auparavant. En conjonction avec un D plus élevé, cela améliore le propwash. De nombreux quads peuvent maintenant voler complètement vers la droite en utilisant le curseur du filtre gyroscopique.

Lissage RC basé sur PT3g – Le lissage RC a été entièrement repensé et est désormais entièrement basé sur des filtres, en utilisant un lissage PT3 (troisième ordre) optimisé. RC Smoothing a maintenant la forme de filtre idéale appliquée sans dépassement et avec une réponse très douce. La valeur de lissage automatique offre tout, d’une faible latence à une douceur cinématographique exceptionnellement onctueuse.

RPM mélange – Nous pouvons maintenant désactiver complètement les encoches de filtre RPM qui se chevauchent à bas régime. Cela réduit considérablement le décalage du filtre à faible étranglement. Vous entendrez une différence instantanée dans le son des moteurs et ressentirez moins de propwash à bas régime.

Options de filtre passe-bas PT2 et PT3 – L’ancienne option de filtre passe-bas biquad n’est plus disponible sur Gyro en raison de problèmes de retard, de dépassement et de résonance. Les utilisateurs précédents de passe-bas biquad gyro devraient passer à PT2 mais trouveront plus probablement qu’en 4.3, le filtrage de premier ordre simple ou double est optimal pour le gyroscope. Le filtrage Biquad est toujours disponible pour D où une coupe plus dure que PT2 peut être utile.

Réduction de la gigue par anticipation – 4.3 introduit la réduction de la gigue par anticipation, qui est une amélioration de la transition par anticipation. Il offre un effet de « transition dynamique » vers l’anticipation, vous donnant des réponses douces et soyeuses tout en effectuant des entrées de bâton lentes, et des réponses d’anticipation instantanées et rapides aux entrées rapides. En règle générale, une transition n’est plus nécessaire. La réduction de la gigue fournit l’effet de transition, mais à n’importe quel angle de manche. La réduction de la gigue atténue également le bruit de la liaison RC pendant le ralenti, en particulier sur les nouvelles liaisons Rx à débit plus élevé. Les coureurs ont tendance à utiliser des valeurs de réduction de gigue inférieures à celles des freestylers, car cela atténue le bruit de liaison sans retarder les réponses du manche.

Plus d’améliorations anticipées – Nous avons maintenant un lissage de second ordre sur le boost, une interpolation douce sur les mouvements lents du manche et une interpolation plus précise des paquets en double. La plupart des liaisons sans fil plus lentes ne nécessitent pas de moyenne, qui est désormais désactivée par défaut. Les liaisons sans fil à haut débit (250 Hz et plus) bénéficient généralement d’une moyenne à 2 points et d’un lissage plus important. Les préréglages pour les types de connexion les plus courants facilitent la configuration des connexions sans fil.

Améliorations de l’antigravité – Ajout de P-Boost avec l’optimisation du timing I-Boost pour atteindre un pic lorsque cela est le plus nécessaire. Cela offre plus de stabilité lors des changements de gaz rapides. La valeur par défaut de 3,5 ne doit pas être augmentée sans des tests minutieux.

Courbe d’exposition dynamique du filtre gyroscopique – Le réglage des courbes d’exposition du filtre améliore le propwash en augmentant plus rapidement les valeurs de coupure du filtre gyrodynamique dynamique lorsque vous appuyez sur l’accélérateur.

Ralenti dynamique amélioré – Le code de ralenti dynamique a été fortement retravaillé et est maintenant plus rapide et plus précis qu’auparavant pour maintenir le RPM à une valeur plus stable et l’ajuster avec son nouveau contrôleur PID asymétrique. C’est maintenant beaucoup plus facile à mettre en place. Il n’est pas nécessaire de mesurer le RPM ou de modifier votre pourcentage d’inactivité D_Shot – laissez-le à votre réglage normal. Activez simplement la télémétrie DShot (et voyez si cela fonctionne) et définissez une valeur de vitesse de ralenti appropriée sur la page de réglage PID. Habituellement 3000-4000 RPM fonctionne très bien. Cela améliore le régime du moteur à bas régime, améliore la réponse à faible accélération et réduit le risque de désynchronisation, tout en permettant à l’entraînement du moteur d’aller jusqu’à zéro pour un meilleur freinage en cas de besoin et pour des temps de suspension inversés plus longs.

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Options de mélangeur linéaire et dynamique – Ce sont des alternatives au code standard du mélangeur Betaflight. L’option dynamique peut entraîner des bosses et des réponses d’atterrissage moins agressives pour le mode de niveau ou les vols cinématiques.

Anticipation en mode Niveau et Horizon – Feedforward est désormais actif dans les modes Horizon, Level et Level Race, ce qui entraîne des changements d’angle plus rapides en mode Level et rend le mode Horizon aussi réactif que l’Acro pour les flips et autres mouvements rapides. La quantité d’anticipation dans ces modes peut être ajustée et stockée dans le profil, comme les autres paramètres PID.

Les taux réels sont la nouvelle norme Betaflight – Les tarifs réels offrent un moyen plus simple et plus intuitif de définir vos tarifs et sont désormais la valeur par défaut. Les taux d’échec sont moins agressifs au milieu mais plus progressifs autour du milieu que les échecs précédents. Le taux de roulis maximal par défaut du manche complet est le même qu’auparavant. Les tarifs Betaflight sont facultatifs et peuvent toujours être utilisés. Soyez prudent lors de la mise à jour! Si vous copiez et collez vos anciennes valeurs de taux, assurez-vous de copier et coller également le type de taux ! Utilisez cette calculatrice pour convertir vos anciens prix aux prix actuels.

Améliorations de CrossfireV3 et Ghost RC Link – En plus de prendre en charge les derniers protocoles Crossfire, ELRS et Ghost, le code interne Betaflight RC prend désormais en charge les données RC 12 bits ou plus dans un chemin de données flottant, gère les liaisons RC très faibles (jusqu’à 16 Hz) mieux qu’avant et entièrement prend en charge les connexions à haut débit à 1000 Hz et atténue mieux les problèmes lorsque la connexion RC revient après des décrochages.

Prise en charge ELRS sur SPI pour ELRS V2 récepteur à bord. Un grand merci à Phobos et aux autres développeurs ELRS qui ont rendu cela possible.

Correction de FrSky OSD – Asizon l’a réparé !

Mises à jour des scripts Lua – Nous avons maintenant RSSI dans votre OSD via LUA, le contrôle du curseur de la radio et de nombreux autres changements.

Noms de commande CLI modifiés – De nombreux paramètres CLI sont renommés. Par conséquent, de nombreuses tentatives de copier-coller n’apporteront pas toutes les modifications prévues. La recherche de valeurs associées est désormais plus facile avec la commande CLI get. Par exemple, get gyro_lp trouve tous les paramètres de filtre passe-bas du gyroscope, get feed trouve toutes les valeurs d’anticipation, etc.

** 4.3 devrait très bien voler sur les valeurs par défaut. Commencez là ou avec un préréglage qui convient à vos besoins. S’il y a une bonne correspondance pour votre matériel, le préréglage volera probablement très bien sans aucun ajustement supplémentaire. Les accordeurs avancés peuvent expérimenter avec la facilité

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